Le 26 octobre 1272, le duc Hugues IV, par testament signé la veille de sa mort au château de Villaines-en-Duesmois, institua duc de Bourgogne son seul fils survivant, Robert, né vers 1248, qui prit le titre de Robert II. Quelques jours auparavant, ce dernier avait été fiancé à Agnès de France, fille du défunt roi saint Louis. Aussi, ses droits sur le duché ayant été contestés par les époux de ses nièces, ou leurs descendants, bénéficia-t-il du soutien du roi Philippe III, qui lui en accorda la confirmation en 1277. Promu alors grand chambrier de France, il devint un membre influent du conseil royal, assumant par ailleurs plusieurs missions diplomatiques et participant, entre autres, aux côtés du roi Philippe le Bel, à la bataille de Courtrai (1302). Les liens sont renforcés par le mariage de sa fille Marguerite avec le fils aîné du roi, futur Louis X le Hutin.

S’il semble avoir résidé plus souvent à Paris, en son hôtel situé sur la Montagne Sainte-Geneviève, qu’en Bourgogne, Robert II s’attacha néanmoins au développement de son duché et à l’organisation de l’administration de celui-ci. Afin de lui donner consistance et puissance, il poursuivit avec détermination la politique d’acquisitions de biens et de fiefs menée par son père.

Aussi, pour préserver l’intégrité du domaine ducal, qui aurait dû, en application du droit privé précédemment appliqué, être partagé à son décès entre ses enfants, rédigea-t-il dès le 25 mars 1298, avant un départ pour Rome, un testament faisant de son fils aîné, Hugues (alors âgé de 12 ans, suivi de deux frères et trois sœurs) « son héritier au duché de Bourgogne… pour toujours », lui léguant à la fois la dignité de duc et la presque totalité de ses biens, les autres enfants ne recevant que quelques fiefs, des rentes ou des dots soigneusement calculées. L’exécution de ce testament complexe, complété la veille de sa mort, à Vernon (Eure), en mars 1306 par un ultime codicille, allait assurer la pérennité du duché. Comme son prédécesseur il fut inhumé dans la chapelle Saint-Georges de l’abbaye de Cîteaux.

Ernest Petit, Histoire des ducs de Bourgogne de la race capétienne, t. VI et VII, Dijon, Darantiere, 1898 et 1901 (Gallica) ; Jean Richard, Les ducs de Bourgogne et la formation du duché du XIIe au XIXe siècle, Dijon, 1954, XXXXIX-571 p. (repr. Slatkine, 1986) ; Arthur Kleinclausz, Histoire de Bourgogne, Paris, 1924, p. 94-96.