Né à Seurre le 30 août 1915 dans une famille d’instituteurs, il fait de brillantes études au collège d’Auxonne jusqu’au baccalauréat puis à la Faculté de Dijon, en philosophie. Admissible à l’oral de l’agrégation de philosophie en 1945, il enseigne ensuite cette discipline pendant tout le reste de sa carrière au Lycée d’Auxonne jusqu’à son départ en retraite en 1975. Parallèlement il fut un homme d’étude servi par une mémoire exceptionnelle, auteur de travaux de recherche qu’il réalisa en fréquentant assidûment d’innombrables dépôts d’archives en Bourgogne, en Franche-Comté et dans toute la France. Il reste l’historien de la seigneurie de Lamarche-sur-Saône, du prieuré de Saint-Léger, du château de Chevigny dans le Jura, du village d’Auvet en Haute-Saône, où il habita pendant plus de 40 ans. Ses travaux sur Auxonne ont fait date : en 1958, il présente, après une licence d’histoire, un mémoire de diplôme d’études supérieures sur l’histoire d’Auxonne au Moyen Âge qui, en raison de son excellence, est édité, par l’Association bourguignonne des sociétés savantes, préfacé par Robert Foltz (1960). C’est un essai d’histoire totale d’une petite ville médiévale.
Mais le grand travail de sa vie fut une magistrale enquête d’archives sur les imageurs bourguignons de la fin du Moyen-Âge qui fut publiée en 1990 avec une préface du chanoine Marilier dans la collection des Cahiers du Vieux-Dijon (t. 17-18). Pierre Camp suivit la voie ouverte par Bernard Prost dans la Gazette des beaux-arts en 1890 : « Une nouvelle source de documents sur les artistes dijonnais du XVe siècle ». Mais il alla plus loin, dépouillant pendant plus de trente ans, non seulement les inventaires, mais aussi le détail des liasses pour établir un tableau chronologique aussi détaillé que possible des ateliers d’imageurs qui ont travaillé en Bourgogne entre 1360 et 1530.
Il fut tout au long de sa vie un ardent défenseur du patrimoine. En 1966, lorsque le conseil municipal d’Auxonne approuve un programme de rénovation brutale du centre-ville, Pierre Camp alerte André Malraux, ministre de la Culture, de la menace de démolition qui pèse sur l’arsenal d’Auxonne construit par Vauban. Il lance alors une vigoureuse bataille médiatique dans la presse locale et nationale. L’arsenal est enfin inscrit à l’Inventaire supplémentaire des monuments historiques le 8 mars 1968 et sauvé de la démolition.
En mai 2008, la commune de Lamarche-sur-Saône a donné son nom à la bibliothèque du village. À Auxonne, la Bibliothèque municipale a créé, après sa mort en 2010, le Fonds Pierre Camp qui rassemble ses notes d’archives et les documents préparatoires à ses ouvrages.- MSP